的车体往往做得大而重，且常常需要依靠车体以外的模块辅助才能完成，这对于车来说就不够智能化了。本文中电动车设计所采用的方案，车体小巧灵活，不需借助任何的附加设备即可工作，而且对

  系统可以划分为控制部分和信号检测部分。其中，控制部分由控制器模块、电源模块、电机模块、显示模块、语音模块等模块构成；信号检测部分由平衡检测模块、引导模块构成。采用单控制器，控制器和角度传感器直接安装在车体上，角度传感器的角度信号传送给控制器，控制器根据信号来判断电动车当前的状态，做出相应的反应(前进、后退、停车、平衡指示等)。采用单控制器使小车能更灵活的行驶，避免了长信号线或者无线通信带来的信号采集不准确问题。经过多次试验，证明车体能够轻松找到平衡点。系统方框图如图1所示。

  该设计电动车跷跷板实物图如图2所示，从中能够正常的看到，现在电动小车的状态为平衡点附近，是因为跷跷板的平衡是一种绝对的动态平衡，即平衡时，小车在板上平衡点做振动运动，因为这样的运动幅度非常小，可以认为是一种伪静态。

  该设计采用的车体由铝合金车架及两个直流电机组成，具有坚固稳定的特点，并且直流电机带有驱动电路及减速箱，减速箱的减速比为64：1。设计中使用L298搭建了驱动电路，经过调试车速可以分级控制。硬件电路图如图3所示。

  是16位结构的微控制器。该单片机具有驱动能力高和集成度高，易扩展，可靠性高，功耗低，结构相对比较简单，中断解决能力强等特点。的CPU时钟为0．32～49．152 MHz，内置32 KB FLASH和2 KWords的SRAM，速度能满足电机控制对实时性的要求；SPCE061A还能够最终靠在线调试器：Probe和EZ Probe在线程序下载和调试，极大地提高开发效率；另外SPCE061A非常适合于语音处理和识别等领域，可方便地用来声音录制、播放，只要调用库函数就可以实现音频编程，能轻松实现语音播放功能，比别的单片机更有特色。因此选择此方案。